Стр. 43 - СПЕЦИАЛЬНЫЙ ТРАНСПОРТ ДЛЯ СИЛОВЫХ СТРУКТУР

СБОРНИК ДОКЛАДОВ
43
повышение эффективности при использовании разработанных алгоритмов согласованного управления.
Важным направлением в области создания автономных РС является совершенствование систем наблюдения или
систем технического зрения (СТЗ) для формирования, обработки и анализа изображений (видео) наблюдаемых сцен.
При этом поле зрения СТЗ, ее структура и состав должны обеспечивать возможность получения достаточного объема
полезной информации.
СТЗ являются важнейшими составляющими РС, поставляющими оперативную информацию о состоянии локальной
рабочей зоны, совместно с картографической базой данных соответствующего района действий РС (глобальная рабочая
зона). Данные о локальной и глобальной рабочих зонах позволяют планировать соответственно локальные и глобаль-
ные траектории будущего движения. Однако размеры локальной зоны ограничены дальностью действия СТЗ (например,
при высоте подвеса СТЗ 2,0 м, что является пределом для многих штатных наземных транспортных средств, эффек-
тивная зона обзора для обеспечения движения ограничена 20-30 м). Таким образом, при дистанционном, а тем более и
при автономном режимах управления, далеко не всегда можно получить оптимальные траектории движения, что в свою
очередь приводит к возможности вынужденного возврата в исходную или промежуточные точки старта, зацикливанию
и, конечном итоге, – к увеличению времени движения, расхода топлива, вероятности обнаружения противником и дру-
гим негативным явлениям.
При этом, данные проблемы возникают при решении с помощью РС практически всего возможного спектра задач:
разведки, обнаружения целей и применения оружия, минирования, разминирования, подвозки боеприпасов и энерго-
носителей, эвакуации раненых.
Разрешение отмеченного противоречия и повышение эффективности РС возможно путем использования выносного
пункта технического зрения (ВПТЗ) на базе беспилотного летательного аппарата (БПЛА), непосредственно связанного
и функционирующего в комплексе с РС (или с группой РС) [2]. Данные с такого ВПТЗ позволяют связать оперативную
информацию о среде передвижения с картографической информацией, т.к. являются промежуточными по размерам и
масштабу представления, а также – на два-три порядка увеличить зону обзора и оперативно в темпе движения уточнять
картографические данные. С целью увеличения поля зрения наземных транспортных средств, в частности РС, пред-
лагается вариант ВПТЗ на базе привязного беспилотного квадрокоптера с системой наблюдения (СН). Увеличение поля
зрения обеспечивается за счет подъема квадрокоптера с СН на высоты 5 - 10 и более метров. Электропитание квадро-
коптера осуществляется от наземного носителя. Взлет с носителя, полет со стабилизацией и управлением СН, посадка
производятся в автоматическом режиме или с помощью оператора. Действующий макет привязного квадрокоптера в
инициативном порядке разработан специалистами МАИ и МГТУ им. Н.Баумана.
Литература
1. Ким Н.В. Использование методов анализа ситуации при решении целевых задач беспилотных летательных ап-
паратов//Техническое зрение в системах управления 2012: Сб. трудов научно-технической конференции. / Под ред. Р.Р.
Назирова. М.: ИКИ РАН, 2012. с.10-14.
2. Аникин В.А., Ким Н.В., Носков В.П., Рубцов И.В. Информационное обеспечение мобильных робототехнических
комплексов с использованием средств наблюдения на базе БПЛА. Таганрог: Изд-во Технологического института Южного
федерального университета, Сборник материалов четвертой научно-практической конференции «Перспективные систе-
мы и задачи управления», 2009. с. 57-58.