Стр. 39 - СПЕЦИАЛЬНЫЙ ТРАНСПОРТ ДЛЯ СИЛОВЫХ СТРУКТУР

СБОРНИК ДОКЛАДОВ
39
плотный контакт с поверхностями перемещения (Рис.7, 8).
Имеется большое разнообразие функций, выполняемых мобильными роботами со специализированным бортовым
технологическим оборудованием или бортовым манипулятором, которые могут быть универсального или целевого на-
значения. Мобильные роботы значительно отличаются по своим рабочим параметрам, кинематическим схемам, ходовой
части, применяемым приводам, системам управления, измерительно-информационным системам и бортовому технологи-
ческому оборудованию.
Однако все мобильные роботы обладают многими общими свойствами, к которым относятся, прежде всего, их пред-
ставление как управляемой механической системы с определенным числом степеней подвижности, способной переме-
щаться в пространстве с технологическим инструментом на борту, которым, в частности, может являться бортовой мани-
пулятор. К выполняемым целям таких сложных движений относится осуществление предписанных человеком действий,
выполняемых посредством бортового технологического оборудования мобильного робота, действующего, как правило,
в тяжелых, опасных, экстремальных условиях окружающей среды. Условия окружающей среды могут быть заранее не
определены в подробностях, либо даже меняться, что требует оснастить роботы адекватными измерительно-информа-
ционными и управляющими системами, обладающими возможностью формирования и принятия простейших решений. В
этих обстоятельствах принято считать, что робот обладает некоторыми свойствами искусственного интеллекта в смысле
оценки, представления и обработки информации об окружающем мире и способности автоматического самостоятельного
принятия решений о движении и выполнении действий в сложных условиях. Поэтому программа движений мобильного
робота должна быть гибкой и перестраиваемой в зависимости от результатов измерений параметров окружающей среды
и идентификации находящихся там объектов.
Для выполнения спасательных работ при чрезвычайных ситуациях необходима разведка завалов и обнаружения воз-
можного нахождения людей под завалом. Для обнаружения и разведки могут быть использованы миниатюрные роботы,
снабженные необходимыми датчиками и контрольно-измерительными системами. Такие роботы могут проникать в щели
завалов и двигаться в ограниченных пространствах, преодолевая уступы, камни, мелкие трещины, обходя различные пре-
пятствия, передавая краткую информацию о разведанных возникающих ситуациях под завалами.
Разработаны макетные образцы миниатюрных роботов, которые могут двигаться внутри труб малых диаметров (Рис.
9), используя электромагнитные, пушпульные и колесные транспортные системы. Представляют интерес многозвенные
роботы, автономные транспортные электромеханические модули которых соединены гибкими упругими соединениями.
Подобные конструкции позволяют двигаться внутри труб с определенными радиусами кривизны. Оснащением разведы-
вательных роботов, предназначенных для выполнения в дальнейшем вспомогательных и спасательных работ, могут стать
микротелекамеры, датчики типа «искусственный нос», датчики температуры, радиации и других параметров окружающей
среды.
И все же, несмотря на многочисленные примеры успешного применения роботов и робототехнических систем в пере-
численных сферах человеческой деятельности, разработка роботов для экстремальных условий и ситуаций, агрессивных
и неструктурированных сред остается одним из важнейших направлений робототехники и охватывает различные аспекты
в области систем приводов, теоретической и прикладной механики, вычислительной техники, искусственного интеллекта,
в других смежных областях знаний и практического применения.
Заключение.
Представленные роботы обычных размеров для движения по произвольно ориентированным в пространстве поверх-
ностям, предназначены для выполнения работ в экстремальных средах и проведения тушения пожаров, спасения людей
и выполнения вспомогательных работ. Разработанные миниатюрные мобильные роботы могут проникать в узкие щели,
двигаться внутри труб малого диаметра и выполнять различные операции разведки и обнаружения объектов в завалах для
проведения дальнейших спасательных работ в чрезвычайных ситуациях.
Работа выполнялась в рамках Программы №1 ОЭММПУ, гранта РФФИ №12-08-00374.
Литература.
1. Градецкий В.Г., Вешников В.Б., Калиниченко С.В., Кравчук Л.Н. «Управляемое движение мобильных роботов по про-
извольно ориентированным в пространстве поверхностям», М., Наука, 2001, 369 с.
2. Черноусько Ф.Л., Градецкий В.Г. «Принципы движения и проблемы динамики мобильных роботов» Сб. материалов
Международной Выставки-конгресса «Мехатроника и робототехника», МИР-07, Ленэкспо, 2007, с. 89-90.
3. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Фомин Л.Ф., Чащухин В.Г. «Механика миниатюрных роботов», М., Наука, 2010, 271 с.