Стр. 31 - СПЕЦИАЛЬНЫЙ ТРАНСПОРТ ДЛЯ СИЛОВЫХ СТРУКТУР

СБОРНИК ДОКЛАДОВ
31
Габаритные размеры, мм:
- длина 2100
- ширина 1050
- высота 760
Масса, кг 280
В системе управления РТК предполагается осуществить следующие режимы управления:
- командный режим;
- полуавтоматический режим;
- супервизорный режим.
Для обеспечения безопасности выполнения работ алгоритм управления должен учитывать положения манипуляторов
и накладывать условия на их движения таким образом, чтобы избежать столкновения манипуляторов.
Для адекватного восприятия оператором процесса выполнения работ, на пульте управления должна отображаться трех-
мерная модель всего робота и манипуляционных механизмов, чтобы оператор, управляя роботом по видеокамерам, имел
представления о положении механической системы.
К настоящему времени реализован командный режим управления. Командный режим управления является наиболее
универсальным и позволяет решать широкий круг задач, однако связан с большой загруженностью оператора, так как в
командном режиме оператор должен сам задавать траектории движения каждого звена манипулятора и других исполни-
тельных устройств.
В полуавтоматическом режиме оператор задает только траекторию движения «схвата», не заботясь о движении приво-
дов манипулятора. Полуавтоматический режим также может быть использован при управлении манипулятором для реше-
ния большинства задач, которые могут возникнуть при использовании РТК, и в тоже время позволяет существенно снизить
загруженность оператора.
Супервизорный режим управления, в отличие от полуавтоматического, не предполагает использования труда опера-
тора для задания траектории движения «схвата» в реальном времени, а лишь указание оператором целей, что позволяет
существенно повысить скорость выполнения операций.
Для осуществления супервизорного режима управления необходима трехмерная модель среды, в которой работает ро-
бот, и трехмерные модели объектов, с которыми непосредственно работает манипулятор, так как необходимо обеспечить
распознавание целей, задаваемых оператором, а также обеспечить безопасность работы РТК в окружающей среде. Для по-
строения трехмерных моделей среды и объектов может быть использован лазерный дальномер, а поиск и распознавание
целей, заданных оператором, предполагается осуществить с использованием алгоритмов, позволяющих распознавать и
находить различные объекты на трехмерных моделях.
Наиболее сложной является задача эвакуация пострадавших из зон поражения. Роботизированный комплекс должен
находить, опознавать и эвакуировать пострадавших без участия других спасателей или с минимальным участием с их
стороны. Манипуляторы робота должны быть приспособлены к работе с пострадавшими, получившими различные по-
вреждения и находящимися в различных позах, их транспортировка должна осуществляться без риска причинения до-
полнительного вреда здоровью.
На следующих этапах предполагается реализовать возможность дистанционного контакта пострадавшего с медицин-
ским персоналом, либо способностью самостоятельно проводить первичную оценку состояния пострадавшего.
Авторский коллектив: Цариченко С.Г. (ВНИИПО МЧС РФ), Дементей В.П., Юсупов В.Р. (МГТУ им. Н.Э. Баумана).