37
сообразно проверять не по уровню
принимаемого сигнала, а по величине
пропускной способности канала связи.
4. При использовании оборудова-
ния протокола IEEE802.11g (Wi-Fi) ко-
личество узлов ретрансляторов для
передачи сложных высокоскоростных
информационно-управляющих потоков
не должно превышать трех. На практи-
ке дальнейшее увеличение числа узлов
приводит к снижению пропускной спо-
собности.
Рисунок 10. Маяк ретранслятор с само-
разворачивающейся антенной мачтой.
5. Необходимо избегать постоян-
ного переключения маршрутов рас-
пространения информации, так как это
резко снижает пропускную способность
и увеличивает задержку на распростра-
нение радиосигнала.
6. Не должно быть нескольких близ-
ко стоящих узлов сети для исключения
взаимного влияния.
Также была разработана система
передачи информации, полевые испы-
тания которой показали, что при дви-
жении небольшого наземного робота в
условиях сильнопересеченной местно-
сти требуется установка Wi-Fi-ретран-
сляторов каждые 40-160 м (в среднем
каждые 80 м) [21]. При этом общая дли-
на линии передачи информационно-
управляющих потоков составила 560 м
при использовании 6 точек ретрансля-
ции.
Исходя из идеологии построение
рассмотренной системы передачи
информации использование вместо
маяков-ретрансляторов
роботов-ре-
трансляторов по результатам предва-
рительного анализа дает те же харак-
теристики по потенциальной дальности
телеуправления. То есть данный подход
малоприменим для организации высо-
коскоростных линий передачи инфор-
мационно-управляющих потоков РТК
специального назначения, действую-
щих в условиях урбанизированной и/или
сильнопересеченнойместности. Данное
ограничение вызвано необходимостью
поддержания прямой видимости между
соседними точками ретрансляции, что
не позволяет обеспечить при типовой
городской застройке дальность связи
порядка 1 км даже при использовании
6 ретрансляторов [21].
Как мы уже говорили выше, в по-
следнее время развитие получили си-
стемы передачи информационно-управ-
ляющих потоков наземных роботов,
использующие в качестве ретранслято-
ра БПЛА [20]. Данный подход позволяет
использовать один БПЛА для обеспече-
ния связи сразу нескольких простран-
ственно-разнесенных наземных робо-
тов, находящихся на удалении друг от
друга на расстоянии до 10 км. При этом
главным недостатком данного подхода
к организации системы передачи явля-
ется высокая заметность и уязвимость
точки ретрансляции. Для дополнитель-
ного повышения надежности подоб-
ной системы может использоваться не
один, а несколько БПЛА, которые осу-
