28
СБОРНИК ДОКЛАДОВ
Для оперативного реагирования
оператором на изменение окружающей
РТК обстановки радиоканал управле-
ния должен обеспечивать малую за-
держку передачи команд, которая не
должна превышать 50 мс. Кроме того,
так как эта радиолиния отвечает непо-
средственно за действия исполнитель-
ных механизмов РТК, то для предот-
вращения «перехвата» дистанционно
или автономно-управляемого робота
требуется высокая помехоустойчивость
канала управления к действию предна-
меренных помех, в том числе при орга-
низованных имитоатаках, а также вы-
сокая скрытность передачи данных.
При организации линии передачи
сообщений телеметрии, в отличии от
рассмотренной выше, обеспечение вы-
сокой достоверности не требуется, так
как передаваемая информация содер-
жит большую степень избыточности.
Данная избыточность может использо-
ваться на ПУ для восстановления исхо-
дного сообщения телеметрии. Поэтому
достаточным для большинства практи-
ческих приложений РТК является ча-
стота битовых ошибок в канале пере-
дачи телеметрии, равная 10-4. Данная
линия также является низкоскоростной
в виду сравнительно небольшого числа
контролируемых параметров бортовых
систем РТК (не более 30-40) и малой
оперативности их изменения во време-
ни. На практике в большинстве случа-
ев достаточная скорость передачи со-
общений телеметрии лежит на уровне
38,4 кбит/с [1]. С учетом дополнительно-
го запаса в перспективных разработках
целесообразно обеспечить информаци-
онную скорость данной радиолинии по-
рядка 128 кбит/с.
Линия передачи целевой информа-
ции в первую очередь требуется для
пересылки с борта РТК на ПУ видео-
информации, получаемой с бортовых
сенсоров видимого и ИК-диапазонов [2,
3, 4]. Для реализации данной функции
необходимо обеспечить сравнитель-
но высокую скорость передачи. Так
при использовании кодеков стандарта
H.264, который широко применяется в
системах РТК стран НАТО [5], инфор-
мационная скорость должна составлять
не менее 4 Мбит/с. Проведенные в от-
деле № 483 ИРЗ исследования показы-
вают, что при использовании стандарта
H.264 дистанционное управление на-
земным РТК без существенных огра-
ничений возможно при частоте битовой
ошибки порядка 10-5. Для организации
защиты видеопотоков от перехвата це-
лесообразно в линии передачи целевой
информации использовать нестандарт-
ные схемы формирования пакетов дан-
ных, методы кодирования и модуляции.
При этом требование высокой скорости
передачи ограничивает возможности по
применению методов повышения энер-
гетической скрытности подобного кана-
ла в отличие от рассмотренных выше.
Следует отметить, что все три рас-
смотренные радиолинии должны обе-
спечивать передачу данных в условиях
открытой, пересеченной и урбанизиро-
ванной местности при наличии/отсут-
ствии прямой видимости [4].
С учетом необходимости организа-
ции перечисленных линий связи между
РТК и ПУ возможно три архитектуры
Робототехнические комплексы, разработанные Ижевским
радиозаводом: особенности модулей приема-передачи
информации
