32
СБОРНИК ДОКЛАДОВ
за счет рационального выбора времени
задержки в канале управления, переда-
чи телеметрии и целевой информации,
а также соответствующего выбора ско-
рости обновления оперативной инфор-
мации и ее достоверности.
3. Наибольшая оперативность и до-
стоверность передачи команд управле-
ния.
4. Высокая надежность за счет неза-
висимости радиолиний. Потеря одной
из радиолиний позволяет частично со-
хранить работоспособность РТК, даже
при потере самого помехоустойчивого
канала, канала управления, при сохра-
нении двух остальных оператор может
получать оперативную информацию об
окружающей обстановке, то есть со-
храняется функция РТК по сбору раз-
ведданных.
Наиболее значимым недостатком
подобной архитектуры представляется
сложность организации многоканаль-
ной системы передачи управления,
для обмена информационно-управляю-
щими потоками в рамках группировки
РТК. Данная сложность в первую оче-
редь обусловлена отсутствием готовых
решений по протоколу передачи дан-
ных и необходимостью реализации трех
разных систем разделения абонентов.
Второй тип архитектуры подраз-
умевает объединение двух низкоско-
ростных радиолиний в рамках одного
двунаправленного канала. Это позво-
ляет упростить организацию многока-
нальной системы, используя известные
протоколы, разработанные для связи с
подвижными абонентами.
Так как требования, предъявляемые
к достоверности, оперативности и объ-
ему данных, при передаче по линиям
вверх и линиям вниз в рамках данного
канала существенно различны, то не-
обходимы операции дополнительной
обработки. С учетом того, что формат и
состав команд управления выбирается
исходя из тактико-технических харак-
теристик всего РТК, то дополнительной
обработке подвергаются сообщения те-
леметрии. Это требует включения в со-
став бортовых систем РТК специальных
первичных кодеков, которые устраняют
естественную избыточность и сокра-
щают исходный объем данных. Кроме
того, различные источники телеметри-
ческих сообщений на борту РТК имеют
различную частоту опроса, вследствие
чего необходимо применение дополни-
тельных схем мультиплексирования на
передающей и демультиплексирования
на приемной стороне. Однако совре-
менный уровень развития техники по-
зволяет реализовать мультиплексор и
необходимый набор простых кодеров
на базе одного процессора. Аналогич-
ное утверждение имеет место и в пун-
кте управления (см. рисунок 7).
Обычно при подобной архитекту-
ре для организации передачи видео-
потоков используются коммерческие
передатчики, использующие COFDM-
модуляцию [5, 7, 8]. Данный вид радио-
сигнала позволяет в значительной мере
нивелировать действие эффекта мно-
голучевого распространения. В частно-
сти широкое применение находят пере-
датчики формата DVB-T (цифрового
формата наземного телевещания), что
позволяет сократить дополнительно
Робототехнические комплексы, разработанные Ижевским
радиозаводом: особенности модулей приема-передачи
информации
