36
СБОРНИК ДОКЛАДОВ
потоков между наземным роботом и
пунктом управления проведены обшир-
ные полевые испытания на территории
Форта Гамильтона, США. Полученные
результаты показывают, что в услови-
ях урбанизированной и пересеченной
местности, а также прямой видимости
при прочих равных наибольшую даль-
ность поддержания стабильной радио-
связи обеспечивают COFDM-радиомо-
дули, функционирующие в С-диапазоне
[5]. При этом дистанция надежного ра-
диоуправления составляет от 500 м (при
отсутствии прямой видимости) до 1500
м (в условиях прямой видимости). Кро-
ме того, данные эксперименты показали
полную неработоспособность высоко-
скоростной радиолинии с расширени-
ем спектра и канала, использующего
Wi-Fi-оборудование, при отсутствии
прямой видимости.
Дополнительно для повышения
устойчивости радиосвязи с наземными
роботами особенно в урбанизированной
местности в ряде случаев предлагается
применять пункты ретрансляции [1, 4,
19, 20]. При этом рассматриваются воз-
можности установки специальных мачт
(высотой 15-30 м) [1], установки по ходу
движения робота специальных радио-
маяков [4], использования части группи-
ровки роботов [19], а также применение
беспилотных летательных аппаратов
[20]. Использование специальных мачт
в виду значительной стоимости и тех-
нической сложности их развертывания
представляет целесообразным только
при использовании РТК тяжелого клас-
са в условиях гражданского примене-
ния. Однако, данный подход позволяет
обеспечить дальность связи в условиях
отсутствия прямой видимости между
наземным роботом и пунктом управле-
ния порядка 6-10 км [1].
Для наземных РТК специального на-
значения в последнее время широкое
развитие получили системы на основе
маяков ретрансляторов, которые уста-
навливаются РТК в автоматическом
режиме по мере удаления от пункта
управления. Можно предложить следу-
ющие рекомендации по организации
подобной распределенной системы
передачи данных:
1. Необходимо использовать всена-
правленные антенны со специальными
саморазворачивающимися мачтами в
виде раскладных подпружиненных пе-
тель (см. рисунок 10 [4]).
2. Высота мачты должна обеспечи-
вать возвышение антенны ретрансля-
тора относительно поверхности земли
примерно равное возвышению борто-
вых антенн наземного робота.
3. Необходимость установки до-
полнительного ретранслятора целе-
Робототехнические комплексы, разработанные Ижевским
радиозаводом: особенности модулей приема-передачи
информации
Рисунок 9. Влияние эффекта замира-
ния при передаче видеопотока.
