Стр. 61 - СПЕЦИАЛЬНЫЙ ТРАНСПОРТ ДЛЯ СИЛОВЫХ СТРУКТУР

СБОРНИК ДОКЛАДОВ
61
• организации возможности с помощью двухмодульной структуры перемещения предметов внутри замкнутых по-
верхностей с одновременным их пространственным позиционированием и виброзащитой;
• организации возможности контроля физико-механических свойств (например, при проведении каротажа сква-
жин, имеющих отклонение от вертикальной оси), геометрической формы контактируемых поверхностей и траектории дви-
жения, как в прозрачной окружающей среде, так и непрозрачной для оптических, радио, ультразвуковых и других физиче-
ских методов контроля;
• организации возможности схватывать (зажимать) предметы произвольной формы, например обрабатывающие
инструменты, и совершать ими полнооборотные вращательные движения, а также генерировать и контролировать вибра-
ционные и ударные воздействия при их взаимодействии с контактируемыми поверхностями;
• организации возможности ударно-вибрационного воздействия долбежными инструментами с изменением их по-
следовательности;
• организации возможности функциональной замены фронтальной и тыльной граней на другую эквивалентную им
пару в процессе эксплуатации манипулятора.
.
Рисунок 2. Общий вид додекакпода (а) и его структурная схема (б): 1- октаэдрный модуль; 2 – линейный привод; 3-
осевой датчик силы; 4 – срединный датчик силы; 5– датчик относительного линейного перемещения; 6 – датчик отно-
сительной линейной скорости; 7 – вершина октаэдрного модуля; 8 – датчик температуры; 9 – датчик пространственного
положения; 10 – датчик пространственных ускорений; 11 – система управления; 12 – нейрокомпьютер; 13 – программно-
алгоритмическое обеспечение; 14 – цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП); 15 – аналого-цифровой преобразователь
(АЦП) датчиков силы 3 и 4; 16– АЦП датчиков относительного линейного перемещения 5; 17 – АЦП совмещенных датчи-
ков пространственного положения и ускорений 9 и 10; 18 – АЦП датчиков относительной скорости 6; 19 – АЦП датчиков
температуры 8; 20 – усилитель мощности. Схема установки и циклограмма самоперемещения додекапода ABCDEF внутри
труб и снаружи колонны. Вид сбоку и спереди на додекапод в цилиндрической трубе постоянного сечения (г).
В настоящее время в развитие представленной концепции разработаны математические и анимационные 3D-модели
додекапода [4], позволяющие проводить исследование его движений в трубе постоянного и переменного сечений и демон-
стрировать его функциональные возможности. Фрагменты анимационных 3D-моделей представлены на рисунках 2г, 3 и 4.
Рисунок 3. Самоперемещение додекапода в трубе постоянного сечения.
Рисунок 4. Самоперемещение додекапода в трубе переменного профиля.